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Estimada Rosa, gracias por escribirnos. En el proyecto que usted nos adjunta se muestra el paso a paso con ilustraciones y un video de cómo se deben instalar los pilares y los balaustros para su escalera, con respecto a sus preguntas le comentamos que el pilar de inicio se debe instalar en el primer peldaño (no en el suelo) sino que en la base del primer escalón. Para dar firmeza a la estructura es recomendable que éste vaya embutido al menos 2 cm en el peldaño y se refuerce con cola fría, tal como se muestra en el proyecto. Los demás pilares se deben poner al eje de cada peldaño, entre 3 y 5 cm desde el borde de éste. Finalmente para calzar los peldaños de madera en la estructura de fierro, es recomendable que primero haga un molde de cartón en el que marcará la forma y las meidas del peldaño y luego las traspase a la madera, así no tendrá problemas con amoldarlas a la estructura de fierro. Mucha suerte, saludos.